Berkeley AI Research·· 2026-04-20AI 评分38
GRASP：面向世界模型长时程规划的梯度规划器
Gradient-based Planning for World Models at Longer Horizons
AI 导读
Berkeley AI Research 提出梯度规划器 GRASP，通过将轨迹提升到虚拟状态实现跨时间并行优化、在状态迭代上直接注入随机性以促进探索，并重塑梯度让动作获得清晰信号、避开高维视觉模型中的脆弱"状态-输入"梯度，使基于学习世界模型的长时程规划更实用。该方法针对长时程 rollout 带来的梯度爆炸/消失、非贪心结构造成的局部极小值以及高维隐空间失效模式。
来源：Berkeley AI Research · bair.berkeley.edu